上海交大機械學院（2002秋至今）期間：
2010年1月-2012年至今，一些偏微分方程系統(tǒng)的求解和控制等。積累了自動化和控制、力學和數(shù)學、機械和制造、電子和計算機等學科領域的知識經(jīng)驗。
2007年8月-2009年12月，機器人運動規(guī)劃和軌跡跟蹤控制中的最優(yōu)化和最優(yōu)控制方法、多體系統(tǒng)的建模和數(shù)值解等。
2005年11月-2007年6月，車輛行駛環(huán)境中的多目標跟蹤。掌握了無人車輛的環(huán)境感知、車輛機電改裝、定位導航和避障等技術。
2004年9月-2005年11月，二維激光掃描器的數(shù)據(jù)匹配和移動機器人平臺的自定位，以及移動物體的狀態(tài)估計。
2003年9月-2004年8月，網(wǎng)絡遙控和遙操作移動機械手的設計。學習了室內清掃和兩足行走平臺等服務機器人技術。
2002年10月-2003年7月，倒立擺的狀態(tài)反饋控制。平面二自由度機械手的控制。分析比較了各單片機和實時嵌入式系統(tǒng)在機器人領域的應用實踐。